摘要：针对半挂汽车列车的侧倾稳定性问题，建立了八自由度的半挂汽车列车动力学模型，并以线性二次型调节器（linear quadratic regulator，LQR）为基础，提出了一种基于回路传输恢复技术（loop transfer recovery，LTR）的线性二次型高斯（linear quadratic guass，LQG）最优控制算法。设计了局部状态反馈控制器，实现某车速下的侧倾控制，并进行了该车速下阶跃转向工况的车辆仿真分析。仿真结果表明：LQG／LTR控制器具有良好的抑制干扰噪声的能力和较好的鲁棒性，有效提高了半挂汽车列车的侧倾稳定性。

关键词：半挂汽车列车 侧倾稳定性 线性二次型高斯最优控制 鲁棒性 

单位：吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 长春130025 河北工程大学 邯郸056021