摘要：对3-RRS柔性并联机器人进行了动力学建模和频率特性分析，提出了一种空间柔性梁单元模型。基于有限元理论、运动弹性动力分析方法和Lagrange方程，建立了3-RRS柔性并联机器人的支链动力学模型，通过系统的运动协调关系将各支链组装在一起，得到系统的弹性动力学方程。在此基础上，通过仿真算例分析了系统固有频率与机构基本参量之间的关系。结果显示，系统固有频率与结构尺寸、截面参数和材料参量等之间都存在密切的联系。

关键词：柔性并联机器人 动力学建模 固有频率 参量 

单位：北京工业大学 北京 100022