摘要：分析了探头调整时脉冲回波信号的变化特点，在实验的基础上构建了声束入射角与表面波时域特征值间的关系模型。根据机械手调整前后的两个入射角解算出转动关节需要偏转的角度，然后逆解运动方程获取检测机械手在测量点处的运动点位值，最后调整探头位姿后并根据反馈回的对正误差来决定是否需要进行下一轮调整。在五自由度超声检测机器人上进行的大量试验表明，该方法在提高对正精度的同时，大幅度地缩短了超声测距的时间。

关键词：曲面工件 超声测量 自动对正 入射角 

单位：浙江大学 杭州310027 中南大学 长沙410075