摘要：为解决并联机器人盲工作状态,建立了双目主动视觉监测平台（binocular active visual monitoring platform,BAVMP）。它是一种基于圆形导轨的并联机器人工作空间监测机制。为克服视觉主动性给BAVMP带来的机械误差,提出了分解动作补偿法。仿真实验表明理论计算误差值与实际误差值基本一致,表明该方法是有效的。根据所得误差值,利用空间已知点和视觉反求原理对BAVMP中摄像机的实际位置进行了实时矫正,使BAVMP对空间目标监测更加精确有效。

关键词：并联机器人 主动视觉 外参数 机械误差矫正 

单位：燕山大学 秦皇岛 066004 内蒙古科技大学 包头 014010 河北科技师范学院 秦皇岛 066004