摘要：针对对称五自由度3R2T并联机构提出一种雅可比分析方法。首先简单回顾3R2T并联机构的自由度特性，然后运用螺旋理论建立单个分支运动链的雅可比矩阵，该矩阵为6×5阶长方阵；再利用该类并联机构的自由度特性，说明6×5阶分支雅可比矩阵的第6行是冗余信息，可将其删除，从而把分支雅可比矩阵简化为5×5阶方阵，可以证明该方阵在机构非奇异位形下满秩；在选定并联机构的驱动副后，通过对新的5×5阶分支雅可比方阵进行一系列矩阵运算，可以建立整个五自由度3R2T并联机构的5×5阶雅可比矩阵。

关键词：并联机构 螺旋理论 运动学 雅可比矩阵 

单位：浙江理工大学 杭州310018