摘要：将谐波行星机构与滚子凸轮机构组合，以从动杆上滚子与波轮的啮合替代普通谐波传动中柔轮与波轮的啮合．组成杆式谐波行星机构，用Pro／E进行了运动学仿真，再用ADAMS进行了动力学仿真，分别获得了DGX1801、DGX180-2型杆式谐波传动低速电机的实体模型。结果表明，相同功率的杆式谐波行星传动低速电机与普通谐波行星传动低速电机相比，前者的制造成本约为后者的制造成本的40％；与基于Pro／E的运动学仿真所得到的杆式谐波传动的低速电机相比，基于ADAMS的实验设计仿真所得到的杆式谐波传动低速电机的从动杆长度缩短45％，传动部分径向尺寸缩小23％，质量减轻18％。

关键词：杆式谐波行星传动 低速电机 虚拟样机 adams 仿真 

单位：南京工程学院 南京210036