摘要：为得到重型承载机器人倾斜提升架的运动特性，进行轨迹规划，实现液压缸的智能控制，建立了平面七连杆复杂机构运动分析的数学模型。提出了将倾斜提升架的倾斜和提升分开考虑求解，从而使得复杂液压控制问题简单化的方法，首先通过多连杆机构中的两个四连杆机构推导出倾斜提升架的转角θ与两液压缸位移之间的数学模型，在此基础上又以转角θ等于零为前提，建立了倾斜提升架的高度变化△h与两液压缸位移间的数学模型。利用数值计算方法并结合具体的设计参数对运动学模型进行求解，最后通过仿真验证了建立的转角、高度与两液压缸位移间的数学模型的正确性。

关键词：倾斜提升 连杆机构 运动学 建模与仿真 

单位：中国科学院合肥智能机械研究所 合肥230031 中国科学技术大学 合肥230027