摘要：以旋转电弧作为传感器，研究了利用特征谐波法进行焊枪空间姿态检测的若干问题。建立了焊枪空间姿态变化和电弧长度变化的数学模型。从理论上证明了焊枪偏差、焊枪倾角以及焊接方向与焊缝方向的夹角对特征谐波法检测结果的影响。发现当焊接方向与焊缝方向的夹角较小时，可以采用一次谐波的余弦分量系数表征焊枪偏差，正弦分量系数表征焊枪倾角。试验结果表明，将特征谐波法用于焊枪偏差和焊枪倾角的检测，其倾角检测误差为±7．77°，偏差检测误差为±0．69mm，满足实际焊接工程需要。

关键词：旋转电弧传感器 特征谐波 焊枪倾角 焊枪偏差 

单位：南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室 南昌330031 南昌航空大学 南昌330031