摘要：根据正常人步态运动中骨盆在水平面内的运动情况，对绳索牵引康复机器人进行了轨迹规划研究。依绳索牵引骨盆机构方案，用影响系数方法建立绳索牵引骨盆康复机器人运动学方程，得出骨盆运动与绳索运动的映射关系；基于达朗伯原理建立骨盆的动力学方程，求解出绳索拉力解，并对绳索驱动单元建立动力学方程。通过MATLAB软件对骨盆在步态运动过程中的轨迹进行仿真，得到了各根绳索位置、速度、加速度变化曲线；在考虑绳索工作承受最小拉力和最大拉力阈值的限制时，仿真各根绳索所受拉力变化曲线，可得各根绳索拉力处于对外力平衡和内力平衡的情况，并得到施加在伺服电动机上的电压变化曲线。

关键词：绳索牵引 康复机器人 轨迹规划 骨盆运动 影响系数 

单位：哈尔滨工程大学 哈尔滨150001