摘要：设计了一种新型的集成柔性机构的平动式啮合电动机。该电动机通过4组山字和一字形铁心组成的定转子间磁阻的变化，将电能转化为机械能。在柔性机构的支撑和约束下，转子绕定子轴线做圆周平动，进而直接带动摆线机构通过柔性轴输出低速大扭矩，定子则相对机架浮动，以消除转子平动引发的偏心振动。采用解析方法求得样机电磁转矩，并结合柔性机构的静特性分析获得了样机的静态转矩。通过样机实验验证了解析方法的合理性，同时也证明了该电动机结构新颖合理，具有可带载启动和启动快速的特点。

关键词：平动式啮合电动机 柔性机构 静刚度 静态转矩 

单位：北京邮电大学 北京100876