摘要：针对康复训练过程中如何协调控制患者骨盆运动的问题，设计了由4根绳牵引的三自由度绳牵引并联康复机器人。基于力／位混合控制的思想，利用牛顿一欧拉法建立了绳牵引康复机器人的动力学模型，推导出绳的拉力和驱动电机控制力矩的计算公式。考虑到该机器人系统具有非线性、强耦合、多输入多输出等特点，采用模糊滑模控制算法来实现骨盆的轨迹跟踪。理论分析和仿真实验结果表明，该控制算法不仅能满足骨盆轨迹跟踪精度的要求，而且具有较强的鲁棒性。

关键词：绳牵引 康复机器人 模糊滑模控制 

单位：哈尔滨工程大学 哈尔滨150001