摘要：研究设计了一种滚滑复合单R被动关节，该关节兼备轴承滚动副和贴塑滑动副的特点，可提高并联机构R被动关节抗弯矩的能力，且可使其回转运动精度的稳定性得到改善。对所研制的单R被动关节进行理论解析和实验研究，建立了一种关节在弯曲载荷作用下的变形简化的求解方法，并在所研发的混联数控机床VC80上进行了应用。

关键词：滚滑复合副 被动关节变形 抗弯刚度 摩擦力 

单位：西安理工大学数控机床及机械制造装备集成教育部重点实验室 西安710048 陕西理工学院 汉中723000