摘要：建立了含有齿隙和传动轴柔性信息的伺服系统模型，得到了舍有齿隙的伺服系统谐振和反谐振频率计算公式。以一个两级伺服系统为案例，研究了齿隙和减速比分配对伺服系统开环频率特性的影响，得到了一些可以指导工程中伺服系统控制器设计的结论。

关键词：齿隙 伺服系统 谐振频率 反谐振频率 控制 

单位：西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室 西安710077