摘要：针对步行式挖掘机纵向爬坡时的稳定性问题，建立了包含底盘机构和作业装置多自由度系统的步行式挖掘机的静力学模型，考虑了爬坡过程中作业装置运动时的附加惯性力矩，构造了步行式挖掘机纵向爬坡时的多目标优化分析模型，并利用效用函数法对其求解，对纵向步行时的最大爬坡度、底盘和作业装置的状态参数进行了优化分析，结果表明，该方法具有简单、可靠的特点，多目标优化兼顾了作业装置爬坡过程中的附加惯性力矩，使得优化结果更具有一定的应用价值，可为确定步行式挖掘机的性能参数和安全控制提供理论依据。

关键词：步行式挖掘机 纵向坡度 爬坡 稳定性 多目标优化 

单位：总装工程兵科研一所 无锡214035