摘要：提出了一种简便易行的双目立体测量系统标定的三步法。利用平面标定板的射影变换性质，闭式求解摄像机的线性内外参数；以此为初始值，以重投影误差为目标函数，采用非线性优化算法优化内外参数；考虑标定靶标存在的几何误差，将靶标的三维坐标也作为优化参数进行优化。不同于传统的两步标定算法，三步标定算法不严格依赖于标定靶标的精度，而是通过优化算法精确地得到实际的三维靶标点坐标，从而消减了靶标误差对标定精度的影响。标定实验和系统标定后的三维重建结果验证了该方法的合理性和对于提高标定精度的有效性。

关键词：摄像机标定 双目立体测量 三维重建 非线性优化 

单位：南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室 南京210016