摘要：在对基于螺旋密封原理的双链介入机器人驱动原理进行分析研究的基础上，提出了单链介入机器人设计方案，构建了螺旋式单链介入机器人性能分析数学模型．分别制作了直径为5mm的螺旋式双链介入机器人及单链介入机器人的实验样机，并对机器人在离体肠道中的平均运行速度进行了比较，研究结果表明，螺旋式单链介入机器人能获得与双链结构机器人类似的运动性能。单链介入机器人在脉动流场中的运行实验表明，单链介入机器人能在流体冲击下进行顺流运动和逆流运动。

关键词：螺旋 介入微机器人 离体肠道 模拟主动脉 

单位：南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室 南京210016 南京航空航天大学 南京210016 上海交通大学医学院附属新华医院 上海200127