摘要：结合超声电机的运行特点,运用田口参数设计法对超声电机驱动的多关节机器人的总共18个控制参数进行了有效调节,并获得了一组最优且具有鲁棒性的控制参数。实验研究证明,在机器人平稳运行的前提下,所获得的这组控制参数不仅适用于机器人绘制各种不同的图形,而且可以获得高的位置精度。

关键词：超声电机 参数设计 关节机器人 鲁棒性 

单位：南京航天航空大学 南京210016