摘要：针对带电清扫机器人作业过程中对平台水平度的要求，以及液压调平系统收敛性难以保证的现状，在对平台模型的建立、运动耦合和支腿速度特性进行研究的基础上，提出了一种确保系统收敛性的控制方法。实验结果表明该方法能够确保液压自动调平系统的收敛性，而且调平精度高、速度快。

关键词：液压自动调平 收敛性 带电清扫机器人 平台建模 

单位：上海交通大学 上海200240