摘要：从整车转向动力学和运动学角度出发,通过驾驶员给定内外侧马达目标转矩来分别控制马达输出转矩,从而实现整车转向运动,并对这一转矩控制方法进行了理论分析。在考虑离心力的情况下,得出了转向时两侧马达所需的转矩及转矩之和、转矩之差与相对转向半径、转向角速度和路面参数之间的关系。研究结果为转矩控制策略的实现提供了理论基础。

关键词：静液驱动 履带车辆 转矩控制 转向 

单位：北京理工大学 北京100081