摘要：为了揭示在外力作用下机构的几何形变对其刚度的影响,掌握其变化规律,为机构参数设计及其刚度控制提供合理参数,对6-PSS空间并联机构的刚度特性进行了系统研究。首先,通过建立约束方程和坐标关联方程,将关节坐标转化为直角坐标,推导出基于守恒协调转换刚度矩阵的6-PSS空间并联机构的刚度映射公式。然后,根据求解结果绘制出不同参数下6-PSS空间并联机构的刚度映射曲线,为对比机构在外力作用下其刚度的改变和研究其变化规律提供参考。最后,根据导出的公式和数值分析算例,对机构的刚度特性进行分析和讨论。

关键词：空间并联机构 几何形变 刚度映射 刚度控制 参数设计 

单位：东北大学 沈阳110004