摘要：以一种球面二自由度冗余驱动并联机器人机构为研究对象，基于机构参数设计空间及可达工作空间形成原理，利用几何法详细分析了该球面二自由度冗余驱动并联机器人机构的可达工作空间形状与机构设计参数之间的关系，并借助于保角变换理论，将可达工作空间形状变换到平面上表示出来，研究结果为设计者系统地了解和掌握该机器人工作空间性能提供了参考。

关键词：二自由度 球面机构 冗余驱动 可达工作空间 

单位：燕山大学 秦皇岛066004 秦皇岛港股份有限公司 秦皇岛066000