摘要：提出了一种新的直线和S形加减速控制算法,给出了直线和S形加减速的速度迭代公式。程序段长度不能满足理论上加减速计算的时间分割条件,即理论减速点和实际减速点不重合,这导致在减速阶段结束时需要低速运行一段时间。在插补开始时根据加速度重新计算速度,以保证该速度运行时能够保证插补路径的长度刚好是直线段的整数倍。以此速度重新计算加速度和加加速度,并将其用于加减速运动,可以避免处理＂尾巴＂。根据采样次数决定加减速,可以避免预测减速点。

关键词：直线加减速 s形加减速 cnc 插补 

单位：北京航空航天大学 北京100191 中国农业大学 北京100083