摘要：分析了双侧电传动履带车辆的小半径转向理论,研究了在给定两侧电机力矩的情况下的转向特性,结果表明原地起步小半径转向工况可以分为三个阶段,第一阶段为固定转向半径的加速转向,第二阶段降半径转向,第三阶段为固定转向半径的匀速转向;有初速的小半径转向工况在转向初期转向半径从无穷大迅速降低并达到稳定值,之后的变化特性便与原地起步转向完全相同。在理论分析的基础上,设计了小半径转向控制策略,在MATLAB/Simulink中进行了转向动力学仿真,表明转向控制策略有效。

关键词：履带车辆 双侧电传动 控制策略 小半径转向 仿真 

单位：北京理工大学 北京100081