摘要：探讨了本体位置与姿态均不受控制情况下，漂浮基带一般柔性铰空间机器人的动力学建模与奇异摄动控制问题。结合系统线动量及角动量守恒关系，通过拉格朗日法建立了系统的动力学模型。为解除传统奇异摄动控制技术应用受关节柔性的限制，引入了一种关节柔性补偿器，以等效降低系统各关节铰的柔性。之后借助于奇异摄动理论，先后设计了漂浮基带柔性铰空间机器人关节空间、惯性空间期望运动轨迹跟踪的奇异摄动控制方案。该控制方案无关节柔性的限制，因此较适用于具有一般柔性铰空间机器人系统的控制。理论分析及仿真试验结果均表明控制方法可行。

关键词：空间机器人 柔性铰 动力学建模 柔性补偿器 奇异摄动 

单位：福州大学 福州350108