首页 > 期刊 > 中国机械工程 > 流干扰下的水下机械手动力学建模分析 【正文】
摘要:研究了四功能深海电驱动机械手所受的水动力。以Morison公式为计算基础,利用拉格朗日方法,建立了流干扰下的水下机械手动力学模型。仿真研究了水阻力、浮力、定常流以及非定常流对水下机械手动力学的影响。结果表明,在各水动力影响因素中,浮力影响最大,流干扰次之,而水下机械手运动搅水引起的水动力甚微。
关键词:水下机械手 动力学 水环境 流干扰
单位:华中科技大学 武汉430074
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