摘要：NX100型控制器提供的控制方法适用于轨迹固定情况下的机械臂控制，对于目标轨迹动态变化的情况，现有控制方法存在运行不连贯和延时长等问题。利用NX100型控制器提供的控制接口功能，提出了一种基于在线预更新JOB的控制方法，实现了机械臂的动态连续轨迹控制。该方法控制下的机械臂运行平滑，具有一定的实时性能，理论最小延时为375ms。该方法具有很好的通用性，在MO-TOMANIA20七自由度机械臂和FANUC2000i机械臂上均成功实现了在线跟踪。该方法适用于要求目标轨迹可在线大范围改变、机械臂运行平滑以及有一定实时性要求的场合。

关键词：motoman机械臂 nx100控制器 动态连续轨迹控制 job程序 

单位：西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室 西安710049