摘要：应用数值方法导出了全移动机构运动链中构件数、移动副数、各元连杆数、运动链环数及机构自由度之间关系的数值计算公式。基于运动链特征值,采用一种新方法——拓扑图法探求全移动副机构的运动链及其异构体的构型。给出了23种构件数不大于6的全移动副机构的运动链及其异构体的构型,并用ADAMS软件验证了其全移动副机构的实际能动性。

关键词：全移动副机构 型综合 拓扑图 构型 

单位：武汉科技大学; 武汉430081; 北京航空航天大学; 北京100191