摘要：针对单连杆柔性机器人系统，提出了一种基于自适应模糊动态面的实用稳定控制方法。对于未知或时变函数，采用自适应模糊逼近，进而予以补偿。通过动态面控制避免了Backstepping设计带来的计算膨胀问题，简化了控制器的结构。所设计的控制器保证了闭环系统的实用稳定性。仿真结果验证了所提出控制器的有效性。

关键词：柔性机器人 动态面控制 模糊系统 自适应控制 

单位：燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室; 秦皇岛066004; 山东中烟工业有限责任公司济南卷烟厂; 济南250100