摘要：坡道是崎岖月面环境的典型路况，在分析月球车轮地相互作用模型并对其进行修正的基础上，建立月球车坡道行驶地面力学模型。同时考虑前面车轮对月壤扰动变形的影响，提出了月球车行驶过程中前后车轮沉陷量的计算方法。最后通过分析月球车坡路行驶运动过程，得出如下结论：当坡度角大于21．8°时，应进行避障，而当月球车具有足够的车轮牵引力时，应控制车轮转速，使月球车在最佳滑转率下行驶。在月球车三维可视化仿真平台中进行了仿真验证和试验验证。

关键词：月球车 坡道行驶 地面力学模型 运动控制策略 

单位：福建工程学院; 福州350108; 上海交通大学; 上海200240; 东北大学; 沈阳110819