摘要：为了实现直接驱动机器人精密控制,研究了直接驱动机器人的函数链神经网络-PD（FLNN-PD）控制问题。首先,对机器人动力学模型及FLNN的函数逼近特性进行分析;然后为机器人构建双闭环控制系统,推导出系统的误差动力学方程及不确定性动力学函数;引入FLNN逼近不确定性函数并为系统规划出FLNN-PD控制律;最后进行了仿真控制实验。结果显示,该控制器可使系统转角误差和角速度误差控制在±0.002rad和±0.1rad/s之内,且其对系统的参数变化及外部扰动具有较强的自适应性和鲁棒性。

关键词：机器人 函数链神经网络 权值学习算法 pd控制器 轨迹跟踪控制 

单位：南昌航空大学; 南昌330063; 中国科学技术大学; 合肥230026