摘要：针对差速驱动型轮式移动机器人的特点，并依据Hermite多项式的特性，提出了基于Her—mite插值的轮式移动机器人（wMR）路径规划方法。仿真结果表明，采用所设计的路径规划方法为WMR进行路径规划，在确保它平稳跟踪规划路径的同时，可保证WMR以要求的姿态到达目标点。在此基础上，将该方法应用于自主研制的轮式移动机器人XAUT．AGVl00上进行了实验研究。实验结果验证了仿真结果的正确性。采用所设计的路径规划方法对移动机器人进行路径规划时，在保证它以要求的姿态准确到达目标点的前提下，有效地提高了移动机器人路径跟踪的运动平稳性。

关键词：hermite插值 差速驱动型轮式移动机器人 路径规划 轨迹跟踪 运动控制 

单位：西安理工大学; 西安710048; 中国人民解放军总后勤部建筑工程研究所; 西安710032