摘要：为实现螺旋锥齿轮倒角加工自动化,设计了6-PTRT型齿顶倒角机器人,采用Z-Y-Z型欧拉角变换描述动平台姿态,使用矢量法求解运动学逆解方程,结合几何约束给出了工作空间搜索算法,并计算了样机的工作空间。实例证明该算法可以较精确地计算出倒角机器人的工作空间,为倒角加工的轨迹规划、干涉检查与控制系统设计奠定了基础。

关键词：螺旋锥齿轮 并联机器人 运动学逆解 工作空间 

单位：山东理工大学; 淄博255049; 滕州市产品质量监督检验所; 滕州277500