首页 > 期刊 > 中国机械工程 > 6-PUS并联机构的运动学正解分析 【正文】
摘要:对6-PUS并联机构的运动学问题进行了分析,着重研究其运动学正解的求解方法。对动平台的位姿变量进行解耦处理,将位置变量表达为姿态变量的函数形式;利用Cayley公式、位置向量的转换关系得到了3个关于姿态变量的约束方程;求解约束方程组得到姿态变量,进而求得位置变量。算例验证了方法的正确性和有效性。
关键词:运动学正解 解耦 约束方程
单位:南京航空航天大学; 南京210016; 南京农业大学; 南京210031
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