摘要：首先对头盔伺服系统的执行机构——6URHS并联机构进行了运动学分析，建立了丝杠运动状态、螺母运动状态与动平台运动状态间的关系式；其次，采用牛顿-欧拉法对驱动分支及其构件进行了动力学分析，建立了驱动分支整体和包括螺母在内的部分构件的牛顿与欧拉方程，考虑了螺旋副摩擦力的影响，推导完成了封闭式的6URHS并联机构动力学方程；最后，采用MATLAB分别建立了6URHS并联机构的动力学模型和Simulink虚拟样机，对两者进行了动力学响应对比实验。实验结果表明：对于同一组驱动力矩输入，动力学模型与虚拟样机的动力学响应基本一致，动力学模型同虚拟样机的准确度相仿。另外，还进行了动力学仿真程序的轨迹跟踪实验，对驱动力矩进行了计算与分析。

关键词：并联机构 动力学模型 stewart平台 

单位：南京航空航天大学; 南京210016