摘要：将Moore—Penrose广义逆理论与空间连杆机构的运动传递矩阵相结合，提出了一种多杆可展机构的运动学分析方法，利用Oan和Pellegrino方法得到了机构的运动约束方程以及约束方程的雅可比矩阵，依据雅可比矩阵的奇异性和欠秩特性，获得了机构运动参数的最小二乘解。以四杆可展机构为算例，揭示了构件的截面夹角对机构收拢角和展开角的影响规律，并获得了展开运动过程中构件间夹角的变化曲线，为环状可展机构的运动控制奠定了基础。

关键词：多杆可展机构 运动学分析方法 运动约束方程 雅可比矩阵 

单位：西北工业大学; 西安710072