摘要：为确定6-UPS交叉杆式并联机床BJ-04-02（A）的加工能力，利用数值方法进行了工作空间计算，绘制了相应的图谱。考虑驱动杆长度、转动副转角、交叉杆间干涉三种约束条件，计算了刀具平台在参考姿态下的平动位置空间。绘制了该空间的边界图谱，给出了该空间的最大包容球、最大包容圆柱及最大包容长方体。重新定义并计算了该空间内每一点处的姿态能力角，给出了不同姿态能力角对应的工作空间。结果表明：刀轴偏摆20。状态下，该机床工作空间与机床体积之比约为Mikron五轴机床UCP800的1／25。

关键词：并联机构 并联机床 工作空间 姿态空间 

单位：南京理工大学; 南京210094; 淮阴工学院; 淮安223003