摘要：采用拆杆法建立了机构的静力学平衡方程，考虑构件弹性，利用小变形叠加原理建立了机构的变形协调补充方程，进而完成了二自由度球面并联机构UP＋R的静力学分析。通过计算，得到在三种载荷下构件上各力、输入转矩与机构位姿的关系图。结果表明，仅在外力作用下，机构的输入力矩恒等于零，构件上的力随机构位姿的变化比较平缓，仅在外力矩作用下，机构的输入力矩、构件上的力随着机构位姿的变化与机构的特性相关。力与力矩在构件上所产生的两部分力是独立的，并可以分离。研究结果为该机构在工程中的结构设计与应用提供了静力学理论基础和依据。

关键词：球面并联机构 过约束 静力学 变形协调方程 

单位：燕山大学; 秦皇岛066004; 徐州徐工随车起重机有限公司; 徐州221004; 上海交通大学; 上海200240