摘要：利用Motion Analysis公司开发的步态分析系统对12名测试对象分别进行不同负重（0kg ，10kg ，20kg ，30kg）的上楼梯行走实验，检测出上楼梯过程中，下肢关键点的三维坐标值及脚底与地面间的反作用力及力矩，通过建立人体下肢动力学模型，获得行走过程中下肢各关节的运动学及动力学行走数据，并分析出随着负重的增加，下肢各关节的运动变化特征。揭示了人体不同负重上楼梯过程中下肢各关节的运动机理，获得的运动学及动力学数据为下肢助力机器人的设计提供了重要的理论依据。

关键词：楼梯负重行走 关节运动学 关节动力学 助力机器人设计 

单位：南京工程学院; 南京211167; 东南大学; 南京211189