摘要：以3-PRPS并联机构为研究对象，以机构上平台3个顶点之间的长度为约束条件，建立约束方程，研究该并联机构正解的封闭解形式，并求解了机构的全部位置正解。基于3-PRPS并联机构自身的结构特点，运用向量之间的内积与外积，求解了机构的位置反解。对正反解的研究结果进行了数值验证，正解的计算结果与反解的计算结果相吻合。最后，研究了该机构在车船用并联机构减振平台方面的应用，并进行了运动学仿真，仿真结果表明该机构具有良好的减振性能。

关键词：并联机构 封闭解 正反解 应用 

单位：山东理工大学; 淄博255049; 山东省农业机械科学研究所; 济南250100; 江苏大学; 镇江212013