摘要：为使65m射电望远镜的Stewart型调整机构在发生单分支驱动故障时仍能正常工作，利用螺旋理论分析了故障时的机构自由度。根据机构自由度数大于任务自由度数的特点，提出了基于冗余自由度来实现机构容错运动的原理，计算并分析了L波段或S波段指向发生故障后机构的工作空间。提出了不规则工作空间边界的数字识别方法，实现了不规则工作空间边界对机构运动范围的约束。实验结果表明，利用该容错原理可实现单分支驱动故障时副面指向的调整。

关键词：65m射电望远镜 stewart型调整机构 容错 工作空间 

单位：燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室; 秦皇岛; 066004; 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室; 秦皇岛; 066004