摘要：设计开发了大型冷凝器清洗机器人，该机器人结构简单，易于控制，能够对大型冷凝器进行长期自主在线清洗。建立了冷凝器清洗机器人的运动学模型，进行了正运动学分析和逆运动学分析，解决了关节变量的突变问题。机器人的工作空间能够覆盖整个冷凝器管束的分布空间，具有一定的灵活性。对冷凝器清洗机器人进行了运动学仿真分析，结果表明，该机器人的设计是合理的，能够满足其工作需要，为进一步研究奠定了基础。

关键词：冷凝器清洗机器人 运动学 仿真 工作空间 

单位：湖南大学; 长沙; 410082