摘要：为改善电动轮汽车差速转向系统的转向路感，建立了电动轮汽车差速转向和整车系统的动力学模型。基于鲁棒控制理论，在保证H性能的前提下，设计了系统PID控制器，并进行了仿真分析。结果表明，基于H-PID控制的差速转向系统可在满足系统H鲁棒性能的基础上，进一步减小系统的静态误差，提高差速转向路感系统的灵敏度和系统精度，使驾驶员获得更为满意的转向路感。

关键词：车辆工程 电动轮汽车 差速转向 路感控制 

单位：南京航空航天大学; 南京; 210016; 中国石油大学; 青岛; 266580