摘要：根据FROG-LEG型真空机械手的结构特点,提出了其等效的串联结构运动学模型,并求出了运动学的正反解.将FROG-LEG型真空机械手动力学问题分为水平和垂直两个方向进行讨论,用牛顿一欧拉法求出了两个方向的动力学方程.最后利用MATLAB机器人工具箱对机械手的运动学和动力学特性进行了仿真实验.

关键词：真空机械手 运动学 动力学仿真 

单位：中科院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室; 沈阳110016; 中国科学院研究生院; 北京100049; 沈阳新松机器人自动化股份有限公司; 沈阳110168