摘要：针对多品种、小批量机械产品快速制造技术是目前制约个性化制造的瓶颈问题,提出将快速扩展随机树（RRT）算法用于焊接路径的规划设计,建立了复杂部件的快速焊接规划方法和适应于快速焊接的任务分配器.以移动焊件距离最小和焊接机械手臂从一点出发能最大限度地完成多条焊缝焊接作业为前提,建立了基于RRT算法的运动路径规划器,该规划器能在最短时间内规划出从焊缝焊接起点到焊缝焊接终点的最优无碰撞路径,其焊接任务分配速率和路径规划速率较传统的焊接方法提高5倍左右.

关键词：快速焊接 rrt算法 运动规划 碰撞检测 

单位：东北大学; 沈阳110819; 北方重工集团全断面掘进机国家重点实验室; 沈阳110141; 卡耐基梅隆大学; 匹兹堡15213