摘要：通过对自行式载重车4点悬架同步驱动机械和液压系统工作机理的分析,建立了系统的多领域物理模型和数学模型;针对该同步升降系统存在的耦合性、非线性和模型参数不确定性特点,提出了一种基于多点输出耦合的模糊PID多缸同步驱动控制策略,以4点悬架柱塞缸实际输出位移耦合值为理想输出,由4个独立的位置同步模糊PID控制器分别实现阀控柱塞缸对理想输出动态和稳态的实时跟踪控制.额定载荷为1 MN的自行式载重车悬架同步升降试验结果显示：运用该控制策略的车辆悬架同步升降过程中的4点悬架高度的动态误差为＆#177;3 mm,稳态误差为＆#177;1 mm,对比试验表明,基于多点输出耦合的模糊PID控制策略具有较高的同步驱动控制精度和较强的适应性与鲁棒性.

关键词：自行式载重车 悬架系统 同步控制 模糊pid控制 

单位：燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室; 先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室; 秦皇岛066004; 江苏海鹏特种车辆有限公司; 靖江214521; 流体动力与机电系统国家重点实验室; 杭州310000