摘要：大刚体的姿态计算及其高精度控制是飞机、舰船等大型机器总装生产线的关键技术。针对一种六自由度的大刚体的姿态控制系统提出一种快速的姿态计算方法和高精度的多轴协调控制方法。以基础平台建立固定坐标系，以大刚体的中心建立连体坐标系，在此基础上建立大刚体姿态计算数学模型，通过测量大刚体上4个靶标的初始位置和目标位置，就可计算出大刚体4个支撑柱的三坐标的位移增量；在多轴同步控制技术中，引入同步误差积分补偿方法（CSEI），通过同步误差在相反方向的控制作用，可显著提高大刚体姿态调整的速度和精度。仿真表明，所提出的姿态计算方法和 CSEI 控制方法快速有效，对工程应用具有指导意义。

关键词：大刚体 位姿调节 同步协调控制 自由度 

单位：浙江大学宁波理工学院; 宁波315100