摘要：针对双液压马达回转高性能同步驱动问题,引入无阻尼行星系齿轮传动弹性动力学理论,基于双液压马达回转运动特性建立了系统非线性动力学模型;针对回转系统跟踪性能和同步性能要求,引入迭代学习控制算法（ILC）,提出了结合离散化PID控制器结构的IL-PID同步控制策略。该控制策略基于＂等同式＂同步控制原理,在各单通道内部采用独立的离散化PID控制实现系统跟踪性能,在多通道间采用基于闭环D型学习律的IL控制实现系统同步性能。在五自由度液压伺服机械手上的实际应用结果表明,该控制策略相比于传统的PID控制具有较好的跟踪性能和同步驱动性能。

关键词：双液压马达回转驱动模型 电液伺服驱动 

单位：浙江理工大学; 杭州310018; 杭州电子科技大学; 杭州310018