摘要：对猎豹的奔跑机构的骨骼肌肉系统的运动学模型及运动学特性进行了研究。基于已有数据，对猎豹的前后肢建立了机构模型，对其奔跑的运动过程进行仿真，计算并描述其趾端运动轨迹；结合骨骼肌肉的位置参数与已构建的运动学模型，对猎豹的骨肌坐标系统进行建模，对肌肉肌群的长度变化进行计算；进行骨肌坐标系统的运动仿真，并利用肌肉力计算模型，求解了猎豹前后肢各关节的力矩变化。基于已有解剖学数据对哺乳动物的高速运动特性从仿生学角度进行了分析，为高速奔跑机构仿生机理的实现提供了切实的数据支持，对猎豹高速奔跑的运动学特性进行了充分研究。

关键词：机构 运动学 猎豹 运动生物力学 运动学正解 

单位：天津职业技术师范大学; 天津300222; 河北工业大学; 天津300130