摘要：提出一种分支含闭环双驱动单元、可实现混合输出的六自由度并联机构。分析了动平台混合运动时驱动分支的等效形式，以及独立位姿运动和振动时驱动分支的等效形式；分析了混合运动关于位姿运动输入和振动输入的位置反解，对振动输入的位置反解设计了基于机构运动特点的逐次逼近法；运用螺旋理论求得动平台混合运动时关于全体12个独立广义坐标的一、二阶影响系数，得到从广义输入到动平台旋量速度、加速度的线性映射；通过数值算例分别对位姿运动输入和振动输入的理论分析结果进行了验证，算例仿真表明，提出的两种双驱动输入分配计算规则均能得到确定的混合运动输出。

关键词：并联机构 闭环双驱动 旋量 混合输出 

单位：燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室; 秦皇岛066004; 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室; 秦皇岛066004