摘要：为准确辨识伺服控制系统参数,针对高性能运动控制算法的要求,在分析典型伺服控制系统结构模型基础上,基于“库仑摩擦＋黏性摩擦”模型,设计了无偏差最小二乘方法,研究其在“工控机＋运动控制卡”数控系统平台上的实现方法。实时采集电机角速度数据,利用设计的方法估算伺服系统转动惯量、黏性摩擦和库仑转矩,通过角速度重构,对比理论计算和实际测量角速度,验证参数辨识的有效性和准确性。理论分析和实验结果表明,所设计的参数辨识方法能够准确辨识系统参数。

关键词：伺服控制 无偏差最小二乘法 角速度重构 参数辨识 

单位：合肥工业大学; 合肥230009